En primer lugar se ha de crear un directorio ~/.config/autostart en el caso que no exista. En este directorio se guardan los archivos de texto que indican que programas se ejecutan en el inicio de sesión. Estos archivos tienen la siguiente nomenclatura: appname.desktop, siendo appname el nombre del programa.
Por ejemplo, si queremos que se ejecute automáticamente un Terminal, creamos un archivo de texto llamado terminal.desktop con el siguiente contenido:
[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=/usr/bin/terminal
Hidden=false
X-GNOME-Autostart-enabled=true
Name=Terminal
Comment=Terminal
Type=Application
Exec=/usr/bin/terminal
Hidden=false
X-GNOME-Autostart-enabled=true
Name=Terminal
Comment=Terminal
Se guarda el archivo y se reinicia la sesión de usuario.